恐龍之血

撰文╱史懷哲（Mary H. Schweitzer）
翻譯／涂可欣

有越來越多來自恐龍化石的證據顯示，有機物質也能在化石中保存數千萬年，讓我們對於古生物有全新的認識。

重點提要

■傳統觀點認為，年代久遠的化石裡只會留下礦化的不活潑物質，所有的有機物質都已經消失。
■但越來越多證據顯示，在特定條件下，血液、骨骼細胞和爪子等有機物質可能保存在化石裡數千萬年。
■這些遠古物質有助於解答恐龍如何適應環境變化，以及牠們演化速度多快等問題。

當我透過顯微鏡，看到同事指出那薄薄化石切片裡的紅色小球時，簡直難以置信：在淺黃色的堅硬組織裡，有一條蜿蜒的血管，而那些微小的構造就位於血管中，每顆小紅球都有一個暗色核心，非常類似細胞核。事實上，這些球體看起來就像是爬行動物、鳥類等非哺乳類脊椎動物的血球（哺乳動物的紅血球沒有細胞核）。但是我對自己說，這些圓球不可能是細胞。這片骨骼切片來自一隻6700萬年前的霸王龍（Tyrannosaurus rex），那時才剛由美國蒙大拿州波茲曼的洛磯山博物館的團隊挖掘出土；所有人都知道，有機物質非常脆弱，不可能保存這麼久。…more

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居家服務的機器人：宅機器人與WALBOT

居家服務的智慧型機器人有針對娛樂功能設計，如閱報與溝通能力；也有針對特定病人設計，如協助行動不便者行走並前往欲達到之目的地。

 隨著台灣步入高齡化社會，未來居家服務智慧型機器人的需求將與日俱增。居家服務的機器人多半具有室內導航、閃避障礙物等基本功能，可以在室內任意走動，再附加設計其他功能。台灣大學電機系教授傅立成帶領學生開發的「宅」機器人，即是一款居家服務的智慧型機器人，主要功能包含感知環境是否有人、與家庭成員互動，如即時播報天氣、新聞、播放音樂與電影等。「宅」機器人並在經濟部工業局主辦的「98 年智慧居家服務型機器人產品創意競賽－夢想實現組」中，被評為第一名。

兩種自我定位法

「宅」機器人的名字為 Julia，外觀是採用白色為主、紅色為輔，並搭配中國風的圖騰來點綴。它是以雷射測距儀避障及做自我定位。定位方法是先在室內走一遍，利用雷射測距儀掃描環境資訊，同時建立地圖；之後要做位置判別時，只要再利用雷射測距儀分析當前環境，即可判斷出自己的位置。…more

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Roppie：九宮格下棋機器人

文／趙俞婷、楊嘉慧
審稿／工研院機械與系統研究所模組化家用機器人整合與應用技術子計畫主持人　蕭欽奇　　　工研院機械與系統研究所研究員　蔡宜政、工研院機械與系統研究所研究員　洪達志

工研院研發了一款名為 Roppie 的機器人，造型相當可愛，許多小朋友看它抓取用泡棉製作的彩色小方塊時，都非常好奇地想跟它玩下棋遊戲。除了下棋，Roppie 也可與人做簡單溝通以及抓取物體，這些都是透過多個 CPU 運算，即時回應使用者。

Roppie 是一款由工研院機械與系統研究所開發的家用機器人，可以跟人玩九宮格遊戲（井字遊戲），對手只要將標有顏色的綠色棋子放進九宮格內，Roppie 就能用隱藏在下巴的兩台攝影機，以每秒 30 張圖像的速度，辨識圖像色彩與空間位置後，快速算出對它有利的位置，並準確擺上藍色棋子。

Roppie 不只會下棋，也能提東西，其指腹裝有可判別抓取物柔軟度的壓力感測器，而手掌結構是與台灣大學機械系教授黃漢邦合作開發，只用了四顆馬達即完成所有動作：包括食指與中指共用一顆、無名指跟小指共用一顆，大拇指兩顆（一顆控制彎曲、一顆控制大拇指旋轉張開）。各手指的不同關節以鋼索連結，馬達運轉時，會帶動關節旋轉彎曲，使手指隨物體的形狀彎曲到適當角度，抓起物體。

Roppie 身上還裝有聲源方位辨認及語音系統，只要在 1.5 公尺範圍內的任何一個方向，以高於 60 分貝（相當於人類說話的音量）呼喚 Roppie，它就能計算出說話者所在位置，並趨前進行簡單對話。…more

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更多專題文章請參閱《科學人》雜誌2011年1月號

1.化石．話實（本期雜誌P.42）            

2.前所未見的生物風采（本期雜誌P.86）

3.太空事業民營化（本期雜誌P.102）